کنترل دور الکتروموتور | روش های کنترل سرعت الکتروموتور

کنترل دور الکتروموتور چیست؟

کنترل دور الکتروموتور یکی از مهمترین مسائل در صنایع، کارخانه‌ها و حتی در بسیاری کاربردهای خانگی است. کنترل دور الکتروموتور در بعضی سیستمها به‌ صورت پیش‌فرض و در بعضی دیگر نیز با ایجاد یک سری تغییرات و یا با استفاده از ابزارهای خاص ممکن خواهد بود.

در واقع الکتروموتورها  با یک دور مشخص تولید و روانه بازار می‌شوند، همچنین قابل ذکر است که این دورها یا RPM متفاوت هستند و در مقیاس های 750، 900، 1400و 3000 قابل عرضه است. الکتروموتورها بر اساس نوع جریان ورودی به دو دسته AC و DC تقسیم می‌شوند که هریک برای کاربرد خاصی طراحی شده‌اند.

موتورهای DC به علت حجم کوچکتر، کارایی بالا و کنترل دقیقی که بر روی سرعت و گشتاور خروجی ارائه می‌دهند، به طور گسترده ای در کاربردهای مختلفی مانند روباتیک، خودروسازی و ماشین آلات صنعتی استفاده می‌شوند.

انواع الکتروموتور AC از دو بخش اصلی تشکیل شده است: یک استاتور ثابت که سیم‌پیچ‌هایی با جریان متناوب برای تولید یک میدان مغناطیسی دوار دارد و یک روتور داخلی متصل به شفت خروجی که حرکت می‌کند. در این مقاله روش‌های متعددی را برای کنترل دور الکتروموتور و مزایای این کار را بررسی می‌کنیم.

کنترل دور الکتروموتور به چه معناست؟

کنترل دور الکتروموتور که در قالب کلماتی چون درایو نمودن موتور، راه اندازی نرم موتور،تنظیم سرعت موتور می‌آید در کارخانجات و مصارف صنعتی و هر جایی که الکتروموتور سه فاز وجود دارد معنادار می‌شود.

چرا که راه اندازی موتورهای سه فاز همواره جزو مواردی هستند که صنایع را به خود درگیر کرده‌اند کنترلر الکتروموتور یا همان اینورترها به لحاظ تنوعی که دارند و نیز تنظیمات متفاوتی که دارند ، به راحتی توانسته‌اند این مشکل را حل کنند.

چرا نیاز به کنترل دور الکتروموتور خواهیم داشت؟

معمولاً به دلایلی مانند کنترل فرایند برای متغیرهایی مانند جریان یا فشار، ما باید کنترل دور الکتروموتور را به دست بگیریم. تجهیزاتی مانند فن‌ها و پمپ‌ها اغلب دارای نیازهای خروجی متفاوتی هستند و کنترل سرعت الکتروموتور کارآمدتر از محدودکردن مکانیکی خروجی فرایند با وسایلی مانند دریچه گاز یا دمپر است.

مزایای کنترل دور الکتروموتور

کنترل دور الکتروموتور دارای مزایای مختلفی است، از جمله کاهش نویز، راندمان انرژی و افزایش کنترل بر روی کاربرد موتور. اگرچه این موتورها دارای سرعت ثابت هستند، اما در صورت تغییر فرکانس، ولتاژ ورودی یا سیم‌پیچ‌هایی که باعث چرخش موتور می‌شوند، می‌تواند موجب تغییر مقدار سرعت حرکتی شود.

دیمر و ماژول کنترل دور موتور

دیمر فقط محدود کننده ولتاژ می‌باشد. در الکتروموتور های AC باید نسبت ولتاژ به فرکانس ثابت بماند که اگر این نسبت به هم بریزد باعث داغ شدن الکتروموتور و سوختن سیم پیچ های آن می‌شود. از دیمر فقط می‌توان برای کنترل دور موتورهایی که با جریان DC هم کنترل می‌شوند کمک گرفت.

از ماژول های کنترل دور هم که امروزه زیاد ساخته می‌شود، فقط برای موتور های توان پایین تا 500 وات می‌توان استفاده نمود و در واقع کاربرد صنعتی ندارند و بیشتر برای کارهای آزمایشگاهی مورد استفاده قرار می‌گیرند. از اینورتر هم برای کنترل سرعت الکتروموتور استفاده می‌شود.

روش های راه اندازی الکتروموتور

تنظیم دور و سرعت موتورها و به طور کلی، کنترل دور الکتروموتور بسته به تنوع کنترل کننده ها، میزان ارزش و قیمت آنها جدای از اینکه برای چه قدرت هایی باشد و بستگی به تنوع و سطح تکنولوژی اعمال شده در ساختار آنها دارد. روش های راه اندازی دور و سرعت به سطح و نوع تکنولوژی به کار رفته در ساختمان داخلی و اجزاء و تجهیزات الکترونیکی به کار رفته در آن ارتباط دارد.

1-کنترل دور الکتروموتور به روش تبدیل پتانسیل به فرکانس

از جمله روش های ساده جهت کنترل دور الکتروموتورهای AC، همواره ثابت نگهداشتن نسبت تبدیل پتانسیل به فرکانس می‌باشد. لازم به توضیح است که روش مذکور از آن دسته مواردی است که در کارخانجات و مصارف صنعتی مکرر استفاده می‌شود.

از مزیت های این مدل راه اندازی، راحت بودن آن و اینکه از نوع اسکالر است، یعنی به طور حلقه باز(open loop) دارای ماندگاری قابل قبولی است. در عوض ایرادی که می‌توان از این روش گرفت، باید بگوییم که برای مصارف و ساختارهای نیازمند پاسخ سریع مطلوب نمی باشد.

اما روش دیگر عبارت است از، کنترل برداری سرعت موتور که برای موارد و مصارف با دینامیک بالا مورد استفاده قرار می‌گیرد. بازوهای هوشمند و نیز ماشین‌های ابزار از جمله مثال‌های این حالت هستند.

مولفه‌های ایجاد فلو و ایجاد گشتاور که هردو تفکیک و تقسیم شده مولفه جریان استاتور الکتروموتور هستند، به طوری برنامه ریزی شده‌اند که موتورهای جریان متناوب از طریق رگولاتوری های PI همانند موتورهای جریان مستقیم، قابلیت پاسخ سریع گشتاور را داشته باشند.

این دو روش، از جمله روش های پرمصرف هستند، اما با این حال روش های دیگری هم موجود است، به عنوان مثال CLOSE LOOP که به نوعی نمونه‌برداری از جریان است و بعدی کنترل گشتاور.

3-کنترل دور الکتروموتور با اینورتر

اینورترها به جهت خاصیت ویژه ایی که در کنترل دور الکتروموتور دارند، در مصارف و کاربردهای مختلفی استفاده می شوند. از جمله این مسائل می‌توان به صنعت تزریق پلاستیک اشاره کرد.

پارامترهای مهم در این سیستم اطلاعات دریافتی از فیدبک شیرهای برقی PROPERSIONAL که عامل فشار و سرعت را کنترل می‌کنند، می‌باشد. در این نوع کارکرد، اینورتر جهت کنترل دور الکتروموتور، دنباله رو تغییرات ولتاژ ناشی از شیرهای پروپرشنال می‌باشد.

مزایای استقاده از اینورتر

از دیگر کاربردهای اینورتر می‌توان به درایو نمودن دستگاه اکسترودر اشاره کرد. به طوری که در نهایت محصول یکنواخت ایجاد گردد، بدون ضایعات و بیشترین بهره‌وری. کنترل دور الکتروموتور جرثقیل نیز یکی دیگر از کاربرد های سنگین اینورتر است، چرا که استفاده از اینورتر در سه غالب سبک سنگین و نیمه سنگین قرار می‌گیرد.

پایین آمدن تلفات حاصل از تعمیرات و نگهداری، افزایش طول عمر الکتروموتور، کاهش چشمگیر مصرف انرژی از دیگر استفاده‌های اینورتر می‌باشد.

برای کنترل سرعت انواع الکتروموتور تکفاز از PWM که مخفف pulse width modulation است، استفاده می‌شود. در واقع PWMها تجهیزات جانبی اصلی هستند که برای کنترل موتور استفاده می‌شوند. مدولاسیون پهنای باند( PWM )، یک روش بسیار موثر برای بدست آوردن ولتاژ خروجی قابل کنترل و قابل تنظیم از ولتاژ ورودی ثابت یا متغیر می‌باشد.

کنترل یک‌طرفه الکتروموتور تکفاز

کنترل VF در یک‌جهت، الگوریتم کنترل درایو را نسبتاً آسان می‌کند. وظیفه تولید یک منبع تغذیه ولتاژ و فرکانس متغیر از منبع تغذیه ولتاژ و فرکانس ثابت (مانند منبع تغذیه پریز دیواری) است.

سیم‌پیچ‌های موتور به مرکز هر نیم پل در قسمت خروجی اینورتر متصل می‌شوند. بسیاری از موتورها دارای هر دو سیم‌پیچ اصلی و استارت هستند که با یک خازن به‌صورت سری به سیم‌پیچ استارت متصل شده‌اند.

کنترل دوطرفه الکتروموتور تکفاز

اکثر موتورهای الکتریکی طوری طراحی شده‌اند که در یک‌جهت کار کنند. با این‌ حال، بسیاری از برنامه‌ها نیاز به چرخش موتور دوطرفه دارند. درگذشته، مکانیسم‌های دنده یا رله‌ها و کلیدهای خارجی برای دستیابی به چرخش دوطرفه استفاده می‌شد.

هنگامی که از چرخ‌دنده‌های مکانیکی استفاده می‌شود، محور موتور در یک‌جهت حرکت می‌کند و دنده‌های جلو و عقب بر اساس جهت موردنیاز درگیر و جدا می‌شوند. با استفاده از رله‌ها و سوئیچ‌ها، قطبیت سیم‌پیچ راه‌اندازی بر اساس جهت موردنیاز، به‌صورت الکتریکی معکوس می‌شود.

متأسفانه همه این قطعات هزینه سیستم را برای کنترل اولیه و روشن و خاموش‌کردن در دو جهت بالا می‌برد.

انواع روش‌های کنترل دور الکتروموتور سه‌ فاز

سرعت انواع الکتروموتور سه فاز را می‌توان با دو روش اصلی کنترل کرد. آن‌ها هستند:

• کنترل سمت استاتور
• کنترل سمت روتور

روش اول هم برای موتورهای قفس سنجابی و هم برای موتورهای روتور زخمی قابل‌استفاده است. روش دوم فقط برای موتورهای روتور پیچشی قابل‌استفاده است.

کنترل سمت استاتور به این معنی است که ما باید پارامترهای سمت استاتور، ولتاژ تغذیه، فرکانس، شماره را تغییر دهیم. این کار از سمت قطب‌ها و غیره انجام می‌گیرد. کنترل سمت روتور به این معنی است که ما باید پارامترهای سمت روتور، مقاومت روتور را تغییر دهیم. کنترل دور الکتروموتور باید بادقت عمل زیادی انجام شود.

انواع کنترل سرعت الکتروموتور

• کنترل ولتاژ استاتور
• کنترل فرکانس استاتور
• کنترل V/F
• روش تعویض قطب

انواع کنترل جانبی روتور در الکتروموتورهای سه‌ فاز

• افزودن مقاومت خارجی در مدار روتور
• کنترل آبشاری
• طرح بازیابی توان لغزشی

روش کنترل سرعت با تغییر ولتاژ استاتور

سرعت موتور القایی را می‌توان با تغییر ولتاژ استاتور کنترل کرد. این روش کنترل سرعت به کنترل ولتاژ استاتور معروف است. در اینجا، فرکانس ثابت است. ولتاژ استاتور را می‌توان با دو روش کنترل کرد:

1. استفاده از ترانسفورماتور خودکار
2. مقاومت‌های اولیه به‌صورت سری با سیم‌پیچ استاتور متصل می‌شوند.

روش کنترل سرعت الکتروموتور سه‌ فاز با تغییر در فرکانس استاتور

کنترل فرکانس استاتور یکی از روش‌های کنترل سرعت برای موتورهای سه فاز است. در اینجا می‌توانیم فرکانس ورودی موتور را تغییر دهیم.

البته در هنگام کنترل سرعت الکتروموتور سه‌فاز، دو مشخصه اصلی را باید بررسی کرد:

1. عملکرد فرکانس پایین در ولتاژ ثابت.
2. عملکرد فرکانس بالا در ولتاژ ثابت.

عملکرد فرکانس پایین در ولتاژ ثابت

با کاهش فرکانس تغذیه در ولتاژ ثابت، مقدار شار شکاف هوا افزایش می‌یابد و مدار مغناطیسی موتور القایی اشباع می‌شود.

عملکرد فرکانس بالا در ولتاژ ثابت

با ثابت‌بودن ولتاژ ورودی، اگر فرکانس استاتور افزایش یابد، سرعت موتور نیز افزایش می‌یابد. به دلیل افزایش فرکانس، شار و گشتاور کاهش می‌یابد.

با افزایش فرکانس تغذیه موتور، اثرات زیر را به دنبال خواهد داشت:

• سرعت بدون بار افزایش می‌یابد.
• حداکثر گشتاور کاهش می‌یابد.
• گشتاور راه‌اندازی کاهش می‌یابد.
• این نوع کنترل فرکانس معمولاً به دلیل معایب فوق استفاده نمی‌شود.

انواع روش‌های کنترل دور الکتروموتور AC و DC

کنترل کننده دور و گشتاور الکتروموتور روشی است برای انتقال انرژی از منبع  به بار یا فرآیند مکانیکی تحت کنترل  که با روش و استفاده از تجهیزات مختلف صورت می‌گیرد .

امروزه به دلیل امتیازات متعددی که موتورهای AC دارند، استفاده از این نوع موتورها به شکل گسترده ای در صنعت رواج یافته‌اند که از مهمترین دلایل آن می توان به موارد زیر اشاره کرد:

• سادگی ساختمان و عملکرد
• قیمت مناسب
• نیاز به کمترین نگهداری و تعمیرات
• عمومیت استفاده

علی‌رغم پیچیدگی در کنترل موتور های AC  و توجه به امتیازات مورد اشاره، به تدریج موتور های AC جایگزین موتور های DC در جایگاه های مختلف شده است. برای این امر از وسیله ای به نام مبدل فرکانسی قدرت یا اینورتر یا درایو استفاده می‌شود.

موتورهای DC انعطاف پذیری بالایی در عملکرد دارند و می توان با اتصالات مختلف سیم پیچ میدان، مشخصات گشتاور، سرعت و ولتاژ گوناگونی بدست آورد. از این موتورها به دلیل ویژگی های منحصر به فردی که دارند در صنایع مختلفی مخصوصاً حمل و نقل و مترو استفاده می‌شود.

همانطور که اشاره کردیم، یکی از ویژگی های مهم الکتروموتور DC، کنترل سرعت و گشتاور آنها است. موتورهای DC با جریان برق مستقیم راه اندازی شده و با عبور جریان از سیم پیچ، یک میدان مغناطیسی شکل می‌گیرد. واکنش این میدان با میدان که در استاتور موتورهای DC وجود دارد، باعث چرخش آرمیچر می‌شود و برای ادامه چرخش باید جهت جریان در هر سیکل برعکس شود.

روش های کنترل دور موتور DCهم بر اساس کنترل و ایجاد تغییر در در سه عامل شار یا میدان، مقاومت آرمیچر و ولتاژ ورودی انجام می‌شوند. به طور کلی روش های کنترل سرعت موتورهای DC در پنج دسته زیر جای می‌گیرند:

1. کنترل شار
2. کنترل مقاومت آرمیچر
3. کنترل ولتاژ
4. کنترل PWM
5. کنترل توان بالا

1) کنترل دور موتور DC با کنترل شار

متداول ترین روش برای کنترل سرعت موتورهای DC، کنترل جریان عبوری از موتور یا کنترل دور موتور DC با کنترل شار (Flux Control) است. از آن جایی که شار مغناطیسی با جریان میدان مغناطیسی سیم پیچ ها رابطه مستقیمی دارد، برای اجرای این روش در موتورهای DC شنت، یک مقاومت متغیر را به صورت سری به سیم پیچ میدان متصل می‌کنند.

با کاهش شار، میدان مغناطیسی نیز کاهش یافته و در نتیجه سرعت موتور بیشتر می‌شود. از این روش اغلب برای رسیدن به سرعتی بیشتر از حد نرمال موتور یا رفع افت سرعت در اثر بار استفاده می‌کنند. در موتورهای DC سری، برای کنترل دور موتور DC با کنترل شار، از روش های متفاوتی مانند دایورتر استفاده می‌کنند.

کنترل دور موتور DC با استفاده از دایورتر میدان

کنترل دور موتور DC با استفاده از دایورتر میدان یکی از روش های کنترل سرعت موتورهای جریان مستقیم بر اساس کنترل شار یا جریان عبوری از موتور است. در این روش یک قطعه الکترونیکی به نام دایورتر به موازات میدان موتور متصل شده و بخشی از جریان اصلی را منحرف می‌سازد.

در این روش، بخشی از جریان میدان به جای عبور از مقاومت سری با میدان موتور، از طریق دایورتر به یک مقاومت موازی با میدان منتقل می‌شود و با کاهش جریان، سرعت موتور افزایش پیدا می‌کند.

در روش کنترل دور موتور DC با استفاده از دایورتر می‌توان سرعت موتور را با دقت بالاتری کنترل کرد و به دلیل استفاده از یک قطعه الکترونیکی برای کنترل جریان میدان، این روش را به عنوان یکی از روش های کنترل دور موتور DC دقیق در نظر می‌گیرند.

اما با این حال، این روش نیز معایب مخصوص خود را دارد، به عنوان مثال استفاده از این روش در سرعت های پایین، مشکلاتی مانند افت توان و نوسانات سرعت را به دنبال خواهد داشت.

کنترل دور موتور DC به روش کنترل میدان ضربه ای

در کنترل دور موتور DC به روش کنترل میدان ضربه ای، پیچ های سیم پیچ به چند بخش تقسیم شده و با اتصال یا قطع شدن یک یا چند بخش، میدان مغناطیسی را کنترل نموده و در نتیجه آن سرعت هم کنترل می‌شود. در این روش با افزایش تعداد پیچ های فعال، میدان مغناطیسی افزایش و سرعت موتور کاهش می‌یابد و بالعکس.

از جمله مزایای این روش سادگی و کارآیی آن است که نیازی به استفاده از قطعات الکترونیکی پیچیده و سنسورهای دقیق ندارد و با استفاده از یک سوئیچ ساده، میدان مغناطیسی موتور کنترل می‌شود. همچنین این روش دقت بالایی در کنترل سرعت موتور دارد که از جمله ویژگی های مهم آن به شمار می‌رود.

ولی این روش معایبی هم دارد، از جمله معایب این روش می‌توان به افت توان و نوسانات سرعت اشاره نمود. همچنین در برخی موارد، نیاز به تعویض دستی پیچ های میدان برای تغییر سرعت وجود دارد که به علت نبود روش های خودکار، امکان به وجود آمدن مشکلات بعدی وجود دارد.

2) کنترل دور موتور DC با مقاومت آرمیچر

یکی از روش های ساده برای کنترل سرعت موتور، تغییر مقاومت آرمیچر آن است. برای کنترل دور موتور DC با مقاومت آرمیچر، یک مقاومت متغیر را در مدار آرمیچر قرار می‌دهند. با تغییر مقاومت آرمیچر، جریان الکتریکی و در نتیجه سرعت موتور تغییر می‌کند.

برای تغییر مقاومت آرمیچر می‌توان از پتانسیومتر استفاده کرد که قابل تنظیم بوده و امکان تغییر مقاومت را دارد. در موتورهای DC شنت، تغییر مقاومت متغیر روی شار تأثیری ندارد زیرا میدان به صورت مستقیم به منبع تغذیه اصلی وصل است ولی در موتورهای DC سری، تغییر مقاومت مدار آرمیچر، شار و جریان را تحت تأثیر قرار می‌دهد.

افت ولتاژ در مقاومت متغیر، ولتاژ آرمیچر را کاهش داده و در نتیجه سرعت موتور نیز کاهش می‌یابد. با اینکه این روش نسبتاً آسان و کم هزینه است اما روشی کم بازده است و مقدار زیادی از توان در مقاومت متغیر تلف می‌شود. علاوه بر این، در سرعت های پایین، موتور دچار افت توان شده و ممکن است از کار بیفتد.

همچنین در این روش نسبت مشخصی برای تغییرات مقاومت و سرعت وجود ندارد، یعنی با تغییر مقدار مشخصی در مقاومت متغیر، کاهش سرعت ثابت نیست و همراه با بار موتور تغییر می‌کند. از این روش عموماً برای کاربردهای ساده و موتورهایی با توان کم استفاده می‌کنند و برای کاربردهای صنعتی و پیشرفته تر، باید از روش هایی پیچیده تر و دقیق تر مانند PWM استفاده کرد.

3) کنترل دور موتور DC با کنترل ولتاژ

یکی دیگر از روش های محبوب برای کنترل سرعت موتورهای DC، تغییر و کنترل ولتاژ اعمال شده به موتور است. در روش کنترل دور موتور DC با کنترل ولتاژ، با کاهش یا افزایش ولتاژ موتور، سرعت آن را تغییر می‌دهند. در این روش با افزایش ولتاژ موتور، سرعت آن افزایش می‌یابد و بالعکس.

با وجود بازدهی بالای روش کنترل دور موتور DC با کنترل ولتاژ، اما این روش معایبی نیز دارد. هزینه بالا، نیاز به یک سیستم کنترل الکترونیکی پیچیده، امکان افزایش گرمای موتور و کاهش عمر موتور از جمله معایب این روش می‌باشد.

4) کنترل دور موتور DC با PWM

یکی از پرکاربردترین شیوه های کنترل سرعت موتور DC، روش کنترل سرعت موتور DC با PWM یا مدولاسیون پالس می‌باشد.( در روشهای کنترل دور الکتروموتور تکفاز توضیح مختصری درباره PWM دادیم.)

در این روش با ارسال پالس های ON و OFF به موتور و تغییر چرخه کار آن، می توان ولتاژ متوسط DC که به ترمینال های موتور اعمال می‌شود را کنترل نموده و در نهایت با ایجاد تغییر یا تعدیل در زمان پالس ها، می توان دور موتور را کنترل کرده و به سرعت مورد نظر دست یافت. به زبان ساده تر، هرچه پالس ON طولانی تر باشد، موتور سریع تر چرخیده و هرچه این پالس کوتاه تر باشد، سرعت موتور کم تر خواهد شد.

از مزایای این روش می‌توان به موارد زیر اشاره نمود:

• افت توان بسیار کم در ترانزیستور سوییچینگ
• کنترل خطی سرعت و پایداری بهتر آن
• کنترل میزان انرژی تحویل شده به بار
• دامنه ولتاژ ثابت و کارکرد موتور در قدرت کامل

5) کنترل دور موتور DC توان بالا

برای کنترل دور موتور DC توان بالا مانند الکتروموتور سه فاز از ابزاری به نام درایور DC استفاده می‌کنند. درایور DC قطعه ای الکترونیکی است که برای کنترل سرعت موتورهای DC استفاده می‌شود. این قطعه وظیفه تغییر ولتاژ و جریان ورودی را بر عهده دارد.

کنترل دور موتور DC توان بالا با درایور مزایای بسیاری دارد که مهمترین آن ها دقت و ایمنی بسیار بالای این روش است. در این روش کنترل سرعت موتور با دقت بسیار بالایی انجام می‌شود و این ویژگی برای صنایعی مانند خودروسازی، الکترونیک و صنایع فلزی بسیار حائز اهمیت است.

همچنین ایمنی بالای درایور باعث می شود که موتور با خطر کمتری روبرو شود و در صورت بروز خطا، سیستم کنترل به صورت خودکار مشکل را تشخیص دهد و اقدامات لازم برای جلوگیری از آن ایجاد شود.

سخن آخر

کنترل دور الکتروموتور باید با نهایت دقت انجام شود. دستگاه‌های الکترونیکی در برابر تغییرات مداوم ولتاژ و فرکانس کاری حساس هستند. درصورتی‌‌که در این مورد تخصص لازم را ندارید، حتماً از متخصصان این حوزه مشورت بگیرید. در نهایت باید متناسب با زمینه استفاده و محل نصب دستگاه، و همینطور کارکرد و راندمان تغییر فرکانس و نحوه کنترل آن، الکتروموتور مناسب را انتخاب کنید.

برای کاربردهایی که سرعت متغیر ضروری است، معمولاً از یک موتور AC با اینورتر یا موتورهای براشلس استفاده می‌شود. موتورهای DC براشلس به دلیل محدوده سرعت گسترده، حرارت کم و عملکرد بدون نیاز به تعمیر و نگهداری، گزینه‌ای پیشرفته هستند. موتورهای پله‌ای گشتاور بالا و عملکرد نرم با سرعت کم را ارائه می‌دهند.

سرعت معمولاً با عملکرد دستی روی درایور یا یک سوئیچ خارجی کنترل می‌شود. سیستم‌های کنترل سرعت معمولاً از گیربکس‌ها برای افزایش گشتاور خروجی استفاده می‌کنند.